Ceniceros tiene un enclave espectacular en el borde de una profunda garganta de 200 m de desnivel excavada por el río Rudrón.
La primera referencia escrita data de 1068 cuando el rey Sancho II de Castilla daba estos pagos en propiedad al obispo de Burgos. El Censo de Floridablanca de 1787 lo incluye en la jurisdicción de señorío del Marqués de Aguilar.
El origen de su nombre se encuentra probablemente en la producción y uso de ceniza para blanqueo de ropa y aperos de labranza, y así aparece registrado el 18 de marzo de 1068 con el nombre de Ciniseros, aunque su registro en el Becerro de las Behetrías de Castilla como Serniceros puede aludir a la operación de cerner propia de las labores molineras.
En el Censo de Floridablanca de 1787, Ceniceros es jurisdicción de señorío del Marqués de Aguilar. Contaba entonces con 8 habitantes, todos nobles.
En 1845 Pascual Madoz señala que Ceniceros está situado en llano, con buena ventilación y CLIMA saludable. Tiene 4 CASAS y una iglesia parroquial dedicada a San Pedro y servida por un cura párroco. El TERRENO es de buena calidad; comprende un monte robledal con excelentes pastos y produce trigo, cebada, avena y legumbres; cría ganado lanar, vacuno, cabrío y de cerda y caza de muchas perdices. Sus habitantes se dedican a la fabricación de aperos de labor que venden en tierra de Burgos, a la agricultura, y al tráfico de ceniza para el blanqueo…
La localidad, que en 1940 tenía una población de 40 habitantes, quedó despoblada en 1956. El casco urbano fue objeto de un expolio generalizado. Matilde Vicario Manjón donó las dos campanas de la iglesia a la iglesia de Capiscol de Burgos, y las imágenes a la de Villadiego. En su arquitectura tradicional destacaba el molino de Rasgabragas, donde los vecinos jugaban a los bolos, las ruinas de la iglesia parroquial y algunas casas blasonadas.
Ceniceros es el lugar de origen a finales del siglo XVI de la familia Manjón, de quien desciende el pedagogo Andrés Manjón nacido en Sargentes en 1846. El escudo de la casa solariega fue rescatado del expolio y trasladado a la capilla de la Casa del Ave María en Granada.
